本发明涉及一种机械臂避障控制方法、装置、机械臂系统及存储介质。该方法包括：通过多相机视觉感知系统获取工作场景的多源视觉数据；基于残差网络对多源视觉数据进行特征提取与融合，获取视觉融合信息；根据视觉融合信息、六自由度机械臂的本体状态信息，...