本发明公开了一种基于特征约束的LiDAR点云与影像配准方法，涉及图像处理技术领域，包括以下步骤：对点云与影响数据进行特征提取，得到初始特征；根据初始特征进行特征匹配，得到特征匹配对；根据特征匹配对进行几何结构约束建立，得到约束集；根据约...