本发明公开了一种多自由度机械臂及其运动控制方法，涉及机械臂技术领域，方法包括获取原始数据，并输入至多自由度机械臂的控制端；对输入的数据进行预处理；基于预处理后的数据从状态角度映射为电机角度；构造速度和/或角速度常量的边界条件；基于边界条...