本发明涉及机器人技术领域，公开了基于异质模块的自重构通用机器人底盘架构及控制方法，其中，基于异质模块的自重构通用机器人底盘架构，包括：底盘机构；设于底板上的接触式探测结构；设于底板上的随动式提拉机构；本发明采用接触式探测机构与随动式提拉...