本技术公开了一种腱绳驱动结构，包括主体件，在主体件中的驱动组件、齿轮机构、导向轮组以及传感器组；所述齿轮机构上设有磁铁；腱绳的一端缠绕所述齿轮机构，另一端半缠绕所述导向轮组后延伸出所述主体件；所述驱动组件通过驱动所述齿轮机构转动带动所述...

本技术公开了一种灵巧手手指机构，包括依次连接的远指节、第一关节、中指节、第二关节、近指节、第三关节以及掌指关节；还包括第一驱动绳、第二驱动绳、第一复位弹力绳以及第二复位弹力绳；所述第一驱动绳的一端外接驱动机构，另一端贯穿所述掌指关节、近...

本技术公开了一种混合驱动的五指灵巧手，包括依次连接的手掌模块、手腕模块以及手臂模块；所述手臂模块上设有手指驱动模块，所述手腕模块的下方设有手腕驱动模块；所述手指驱动模块由多组腱绳驱动模块组成；所述手腕驱动模块为直线模组驱动。本技术采用腱...

本技术公开了一种灵巧手手腕机构，包括支撑底座、手腕底座、相互并联的第一运动支链、第二运动支链以及第三运动支链；所述第一运动支链和第二运动支链的一端分别与所述支撑底座的首部固定，另一端分别与所述手腕底座转动连接；所述第三运动支链的一端与所...