本发明提供一种多自由度机器人夹爪结构及其控制方法，涉及自适应夹爪技术领域，包括多自由度机械臂、双轴孔板件、第一转轴、第二转轴、凸轮件、摆动轮件以及驱动单元。本发明创造性地提出了 “预定位+滚压夹紧” 两阶段夹持方式，首先通过摆动轮件的独...