本发明公开了基于微元法动态时序模型的机器人队伍盘入运动轨迹规划方法及系统，属于机器人活动分析技术领域，所述方法包括以下步骤：获取机器人队伍的结构参数和螺线盘入参数并进行模型假设后，计算每个微元段内头部机器人前把手的微元位移，微元迭代计算...

本发明公开了一种基于不确定性协作图和双层聚合机制的个性化联邦医学图像分割方法，包括步骤：1、初始化服务器端和客户端的超参数；2、预处理客户端的医学图像数据；3、训练客户端的基础分割网络模型；4、构造客户端的目标函数并更新客户端，获得模型...

本申请公开了一种机器人的盘入控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取机器人第一参数（包括结构参数与运动参数）、螺线特征参数、约束参数以及碰撞阈值；根据运动参数推导运动关联方程，根据螺线特征参数推导螺线几何方程；构建表征机器人盘入...

本发明公开了一种改性木质素络合硫酸锆无铬鞣剂及其制备方法和应用，属于绿色生物质材料与生态皮革技术领域。方法包括：将木质素磺酸钠粉末溶于去离子水中，经超声处理、水热碳化、冷冻干燥、研磨后，溶于去离子水中，得到碳化木质素磺酸钠溶液；将硫酸锆...

本申请公开了一种基于单目标规划的机器人速度控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域。获取机器人运动控制基础参数，并将首个机器人的恒定行进速度作为决策变量；其中，机器人运动控制基础参数包括机器人的结构参数、路径几何特征、运动学参数及速度安全...

本发明公开了一种基于碳点兼具阻燃和光热转换的相变储能木材及其制备方法和应用，属于太阳能存储领域。在本发明中，以碳点和多巴胺为原料，采用不同的酸氧化条件获得了聚多巴胺修饰碳点，并将其与不同比例的含磷相变储能材料复合于脱木质素木材内部，构筑...

本发明公开了一种拓扑强化型三维多孔骨架锂基金属负极材料及制备方法和应用，属于固态锂电池技术领域。材料包括：三维多孔导电骨架和电化学活性锂基相；电化学活性锂基相填充于三维多孔导电骨架的孔隙中，并形成紧密的物理和电化学接触；三维多孔导电骨架...

本发明公开了一种功能化含氟硅防污水性聚氨酯乳液及其制备方法，属于工程防护材料技术领域。该方法先将丙烯酸硅烷酯单体、甲基丙烯酸全氟烷基酯单体以及功能性丙烯酸酯单体混合在引发剂下，通过聚合反应制备得到含硅氟的丙烯酸酯共聚物溶液作为改性剂；然...

本发明公开了一种紫外或蓝光可激发黄色发光的零维无机稀土金属卤化物及其制备方法和应用，属于光致发光材料技术领域。该化合物由含铯化合物与含镝化合物的溶解液加热，使溶液蒸发结晶后制得。所述化合物具有完全孤立的[DyCl6]八面体0D结构，可在...

本发明公开了一种抗热猝灭的零维无机稀土金属卤化物及其制备方法和应用，属于光致发光材料技术领域。在含铯化合物的水溶液中加入含钬化合物混匀，加热，使溶液蒸发结晶，得到抗热猝灭的零维无机稀土金属卤化物。该化合物可在300~500 nm紫外‑蓝...

本发明公开了一种纤维素及其制备方法，属于纤维素制备技术领域。包括以下步骤：将植物原料依次经过清洗和干燥之后进行粉碎，得到植物原料颗粒；将所述植物原料颗粒与强碱溶液混合，得到高碱性植物原浆；加入水稀释所述高碱性植物原浆后，加入淀粉酶进行催...

本发明公开了一种用于污水处理的光催化吸附颗粒及其制备方法和应用，属于光催化材料技术领域。通过原位溶剂热复合法构建双Z型异质结光催化剂，优化能带结构，提升光催化降解能力；以魔芋葡甘聚糖等多糖为基体，经酸改性与超声处理提升其分散性与孔隙率，...

本发明公开了一种氟化铁/氰氨化铁及碳包覆层复合电极材料及其制备方法，方法包括：1、先将氟化铵加入到去离子水中，充分溶解均匀，得到溶液A，再向溶液A中加入水合肼，得到溶液B；2、将FeNCN加入到溶液B，再加入氨水调节pH值至6‑10，搅...

本发明提供一种DNA水凝胶生物传感方法及其在真菌毒素检测中的应用，可编程复合DNA水凝胶包括丙烯酰胺单体溶液和丙烯酸酯修饰的核酸分子和核酸链C形成的三维网络结构聚合产物，包覆在三维网络结构聚合产物中的拉曼报告物修饰的Au@Pt纳米酶；将...

本发明公开了基于复合界面修饰工程的钙钛矿电池及制备方法，涉及钙钛矿电池技术领域，钙钛矿电池包括：从下至上的导电玻璃基底、电子传输层、第一界面修饰层、第二界面修饰层、钙钛矿层、空穴传输层、金属电极；第一界面修饰层采用MgF2，第二界面修饰...

本发明公开了一体化明胶基抗冻超级电容器的制备方法，具体为：将明胶与水混合搅拌形成明胶水溶液；将明胶水溶液、丙烯酸类单体和光引发剂混合搅拌，得到混合溶液；将混合溶液置于带有硅胶垫的玻璃模具中，冷却，形成凝胶；将凝胶进行定向冷冻，得到定向结...

本发明公开了基于局部轮廓的不确定性视觉感知增强方法及系统，涉及机器视觉自动化技术领域。包括实时获取目标工件的局部轮廓图像序列进行视觉处理，提取特征并与预存参考轮廓数据匹配，基于匹配残差与特征稳定性解算生成量化感知可靠性的状态不确定度向量...

本发明公开了一种端环氧型聚赖氨酸基无铬鞣剂及其制备方法和应用，属于绿色生物质材料与生态皮革技术领域。向丙三醇三缩水甘油醚溶液中加入聚赖氨酸溶液，再加入催化剂，经搅拌反应、透析、冷冻干燥、研磨后，得到端环氧型聚赖氨酸基无铬鞣剂。通过氨基与...

一种pH响应型智能水凝胶界面层及应用，所述pH响应型智能水凝胶界面层为水凝胶；所述pH响应型智能水凝胶界面层具有微孔或纳米孔网络结构，该多孔网络结构是在聚合过程中由聚合物链交联堆积自然形成的，微孔或纳米孔的孔径范围在几纳米到几百纳米之间...

本发明公开了一种抽采钻孔内部流场防塌孔均衡调节装置及方法，属于煤矿瓦斯灾害防治技术领域，通过在多段分筛管上开设不同孔径的筛孔，筛孔直径由钻孔孔口到孔底逐渐增大，使得抽采负压较均匀的分布于抽采钻孔长度方向，从而使得抽采钻孔孔底的瓦斯容易的...