本发明公开一种基于GNSS原始信号和激光雷达点云的一阶段深耦合定位系统，包括：用于获取惯性测量单元数据的IMU模块；用于获取激光雷达点云数据的激光雷达模块；用于接收原始全球导航卫星系统观测数据的GNSS接收器模块，原始GNSS观测数据包...