一种计算机实施的方法(600)，用于估计可移动装置在所需要的时间处在环境中的位置。第一传感器在不同的时间处在装置与在环境中具有已知位置的多个分布式锚之间获得第一观测结果(615)。对于在时间窗内的一时间点处获得的每一观测结果(650)，...