本发明公开了一种汽车轨迹预测方法，包括如下步骤：将当前帧的所述环境状态图片和当前时刻中所述样本车辆的车辆状态信息作为输入数据输入预测模型；获取自动驾驶车辆最近时间内的转向偏移数据，所述转向偏移数据包括t时刻前轮的目标偏转角和真实偏转角；...