本发明公开了一种用于擦窗机器人的障碍判断方法及系统，涉及智能清洁机器人技术领域，包括，对原始太赫兹信号进行逆散射算法处理，生成介电常数分布图，同时对荧光强度矩阵进行边缘梯度增强，生成荧光边缘梯度图；将介电常数分布图和荧光边缘梯度图进行空...

本发明公开了一种擦窗机器人的碰撞识别方法及系统，涉及机器人环境感知技术领域，包括，基于玻璃材质类型与碰撞检测参数，通过分布式感知协同分析方法，进行时差补偿和空间同步，生成三维空间振动信息矩阵；根据玻璃材质类型，通过动态小波包分解算法和滑...