一种用于擦窗机器人的障碍判断方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于擦窗机器人的障碍判断方法及系统，涉及智能清洁机器人技术领域，包括，对原始太赫兹信号进行逆散射算法处理，生成介电常数分布图，同时对荧光强度矩阵进行边缘梯度增强，生成荧光边缘梯度图；将介电常数分布图和荧光边缘梯度图进行空间配准，计算介电‑荧光关联系数，并根据环境响应阈值生成障碍物特征矩阵；根据障碍物特征矩阵构建代价地图，通过多约束路径规划算法生成最优避障路径，并驱动机器人执行清洁操作，同时记录障碍物接触数据，生成障碍物接触特征数据集；本发明专利技术通过向玻璃表面发射调频连续波并接收反射信号，同时喷洒含量子点的清洁液，实现了对玻璃表面及内部异质结构的同步感知。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及智能清洁机器人，特别是一种用于擦窗机器人的障碍判断方法及系统。

技术介绍

1、随着智能服务机器人的快速发展，擦窗机器人作为高空清洁领域的重要应用，其障碍物检测技术近年来取得了显著进步。传统技术主要依赖于视觉传感器、超声波测距和红外探测等单模态感知手段，在算法层面，深度学习目标检测和点云处理技术已成为主流实现方式,特别是在复杂光照条件下的抗干扰能力方面。

2、然而，现有技术仍存在两个关键性缺陷：首先，在透明/半透明障碍物检测方面，传统单模态传感器的物理探测极限导致误检率居高不下，其次，现有动态阈值调整机制缺乏闭环优化能力，难以适应不同玻璃材质带来的介电特性差异。

技术实现思路

1、鉴于上述现有存在的问题，提出了本专利技术。

2、因此，本专利技术提供了一种用于擦窗机器人的障碍判断方法解决透明障碍物识别精度不足和动态阈值自适应能力差的问题。

3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：

4、第一方面，本专利技术提供了一种用于擦窗机器人的障碍判断方本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述生成原始太赫兹信号和荧光强度矩阵，具体步骤如下，

3.如权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述生成介电常数分布图，具体步骤如下，

4.如权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述生成荧光边缘梯度图，具体步骤如下

5.如权利要求4所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述将介电常数分布图和荧光边缘梯度图进行空间配准，计算介电-荧光关联系数，并根据环境响应阈值生成障碍...

【技术特征摘要】

1.一种用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：包括，

2.如权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述生成原始太赫兹信号和荧光强度矩阵，具体步骤如下，

3.如权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述生成介电常数分布图，具体步骤如下，

4.如权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述生成荧光边缘梯度图，具体步骤如下

5.如权利要求4所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述将介电常数分布图和荧光边缘梯度图进行空间配准，计算介电-荧光关联系数，并根据环境响应阈值生成障碍物特征矩阵，具体步骤如下，

6.如权利要求1所述的用于擦窗机器人的障碍判断方法，其特征在于：所述生成障碍物接触特征数据集，具体步骤如下，

7.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛立庚，梁军国，张志斌，冯朝，张敏，
申请(专利权)人：秦皇岛宸晟科技有限公司，
类型：发明
国别省市：