本发明涉及一种基于卡尔曼滤波器的泳池清洁机器人避障控制系统及其方法，包括超声波传感器和姿态传感器，所述超声波传感器用于探测障碍物的距离信息，所述姿态传感器用于实时测量机器人的姿态信息；微控制单元，与所述传感器模块连接，用于接收传感器模块...