一种用于铰接式操纵臂（１）的控制系统，所述操纵臂具有至少三个自由度，所述控制系统包括可移动以便复制所述操纵臂（１）的至少三个自由度的主控制器（１０）；用于在复制所述操纵臂的自由度的每个方向上确定主控制器的移动速率的装置；和用于控制操纵臂...