本发明涉及技术领域，具体为一种球铰式蛇形机器人系统及控制方法，包括驱动单元、依次安装于驱动单元驱动端的若干蛇关节单元、以及用于控制驱动单元驱动的控制单元。蛇关节单元包括：竖直杆、以及安装于竖直杆顶端的圆盘；竖直杆的底端设置有球头，圆盘顶...