本申请提供一种GNSS RTK多模多频模糊度固定方法、设备、介质及程序产品，方法包括：获取GNSS观测数据；按历元提取包含多个观测特征参数的特征向量，并将多个历元的特征向量按时间顺序排列形成时序特征向量序列，特征向量包括：用于表征超宽巷...