本发明公开了一种双机器人最短时间轨迹规划方法，涉及机器人轨迹复原控制技术领域，包括步骤：S1，设计具有同步运动约束嵌入特征的双机器人任务空间参数化期望时变轨迹；S2，采用路径速度解耦策略将给定的双机器人的多维约束统一映射至参数空间的一维...

本发明提供了一种吸附有机酸的连续发酵设备。该吸附有机酸的连续发酵设备可快速去除、回收发酵过程中产生的有机酸，从而减少有机酸对发酵的抑制作用和减少副产物的产生，提高发酵效率和产物产量。

本申请提供了一种光电化学传感器及生化多分子浓度检测方法。所述光电化学传感器包括：工作电极；光电化学转换器；分子印迹聚合物MIP膜，由第一功能单体与第二功能单体混合制作得到；其中，第一功能单体的光学性能满足光电化学检测要求，第二功能单体的...

本发明适用于基因工程技术领域，提供了大豆GmAH1和GmAH2的灭活突变体，所述大豆GmAH1和GmAH2的灭活突变体分别为GmAH1Δ145D 146A和GmAH2Δ145D 146A 147L；所述GmAH1Δ145D 146A的氨...

本发明公开了一种手性3‑芳基茚醇类化合物的制备方法，包括：氩气保护下，于氢化釜中加入3‑芳基茚酮、第1碱、手性螺环铱催化剂Ir‑SpiroPAP和第1有机溶剂，随后充入氢气，在10～100atm，10～50℃搅拌反应10～120小时，得...

本发明提供了一种水性聚氨酯及其制备方法和应用，属于锂离子电池领域。本发明的水性氨基酸分子链中含有阴离子的聚氨酯链段和两性离子链段的引入使得粘结剂具有良好的导离子性能，同时由于分子链之间的作用力以及两种链段不溶于电解液，使得所制备的聚氨酯...

本发明属于计算机视觉图像修复领域，提供了一种基于自交叉融合注意力机制的图像修复方法及系统，包括获取高质量图重建训练集以及低质量图修复训练集；第一阶段是基于预训练的编码器、解码器、交叉注意力模块以及代码本，利用高质量图重建训练集，对交叉注...

本发明公开了一种改性纤维素纳米纤维增强的双交联免疫调控水凝胶及其制备方法和应用，属于生物材料及生物医学工程技术领域。本发明采用氧化海藻酸钠和多巴胺接枝明胶制备复合水凝胶的主体，氧化海藻酸钠上的醛基和明胶上的氨基能够形成席夫碱键，硼砂和氧...

本发明公开一种微波催化联合等离子体废气处理系统及方法，由预处理模块、预处理腔模块、主催化腔模块、末端净化模块和智能控制模块串联组成。预处理模块采用二级冷凝与多级除尘并设湿度颗粒回流阀；预处理腔在多频微波与催化剂协同下完成低温氧化；主催化...

本发明公开了一种由饱和胺制备扩环胺或链延长胺的方法，包括：在充满氮气或惰性气体的手套箱中，向第一反应容器中加入饱和胺、第一溶剂、炔烃和第一催化剂，加热搅拌，经扩环反应得到扩环胺或链延长胺；当炔烃两端分别连接CO2Me和H时，该方法还包括...

本发明涉及分子器件技术领域，尤其涉及基于螺烯分子的电容电感双功能的器件及其制备方法。该器件包括第一石墨烯点电极、螺烯分子和第二石墨烯点电极，第一石墨烯点电极和第二石墨烯点电极形成石墨烯点电极对，螺烯分子连接于石墨烯点电极对之间；通过改变...

本发明公开了一种手性P(VDF‑TrFE‑CFE)基四元嵌段铁电聚合物材料及其制备方法，属于新型功能高分子材料领域；本发明将手性小分子加入到P(VDF‑TrFE‑CFE)溶液中，手性小分子与CFE单元发生化学反应，形成新的ME嵌段，进而...

本发明涉及高分子表面活性剂领域，具体涉及一种高粘附性的高分子表面活性剂及其制备方法与农药制剂。该高分子表面活性剂为聚合物，所述聚合物包含由式(1)所示化合物提供的结构单元、式(2)所示化合物提供的结构单元和式(3)所示化合物提供的结构单...

本发明属于光催化材料技术领域，公开了一种在氧化还原介质介导光催化反应中可抑制介质副反应的光催化剂及其制备方法和应用，该在氧化还原介质介导光催化反应中可抑制介质副反应的光催化剂包括基础光催化剂、沉积在所述基础光催化剂上的氧化助催化剂和修饰...

本发明一种受限空间下基于自适应点位规划的双机器人自动标定方法，属于双机器人标定技术领域，本发明基于ROS架构，在Rviz平台构建双机器人作业空间的三维仿真模型；利用碰撞检测模块，随机生成无碰撞双机器人关节角向量组成的标定点；驱动机器人运...

本发明公开了一种含硅基和甲基的烯戊醇及其衍生物的合成方法，包括：在反应容器中依次加入镍催化剂、膦配体、溶剂、PhMe2SiBpin、原料2以及原料1，在氮气或惰性气体氛围中，指定温度下搅拌12‑30小时，冷却至0℃，加入饱和氯化铵溶液淬...

本发明涉及动态系统避障技术领域，尤其涉及一种基于非光滑图屏障函数的分布式多智能体安全控制方法。包括：定义节点集，根据所述节点集构建通信图拓扑和邻居交互关系；给出构造非光滑图屏障函数所需的边界条件，根据所述边界条件构造非光滑图屏障函数；根...

本申请公开了一种基于气体变化的高度智能化污水处理控制系统及方法，涉及污水处理领域，该系统包括：数据采集模块采集传感器数据和污水处理系统运行参数；数据处理模块对传感器数据进行预处理，并计算气体产物的气体产率；核心控制模块根据预处理后的传感...

本申请提供了一种光电化学传感器及生化多分子浓度检测方法。所述光电化学传感器包括：工作电极，所述工作电极表面配置有光电探针，所述光电探针由光电转换材料、适配体以及光电增强材料组成，且所述光电转换材料与所述光电增强材料通过所述适配体相连接；...

本发明公开了一种S型异质结Bi2Sn2O7/Bi4O5I2复合光催化剂及制备方法，通过磁力搅拌、水热、离心洗涤等制备步骤得到了原位复合的Bi2Sn2O7/Bi4O5I2复合光催化剂，并将其应用于光催化水处理方法中实现污染物的高效去除。本...