本发明公开了一种自锁定单模态螺旋转轴单元，包括顶盖、若干同轴首尾连接的主体、安装于主体中的轮轴和滚轮，其中顶盖、主体采用机械自锁定轮轴限位：轮轴从主体斜向轮轴孔插入，由顶盖的凸起或相邻主体下端的凸起封堵轮轴孔，替代胶水固定，解决限位失效...

本发明公开了一种主动式全向跑步机的开环移动操作方法及系统，包括：通过用户手持VR手柄或佩戴的惯性传感器确定移动基准方向；用户推动VR手柄摇杆或触碰按压触摸板生成速度输入值，映射为预期行走速度；基于基准方向和预期速度，计算全向跑步机目标速...