本发明公开了一种基于仿射编队控制的四旋翼无人机避障系统新判据。该方法设计一个干扰观测器去估计四旋翼无人机的未知干扰真实值，并给出对应的抗干扰控制器。此外，为使得编队飞行时避开障碍物，利用仿射变换方法实现领导者‑追随者仿射编队控制，其中领...

本发明公开了一种移动机器人系统的时变编队保成本跟踪控制方法。该方法设计一个干扰观测器去估计移动机器人系统的未知干扰真实值，并给出对应的抗干扰控制器。此外，编队跟踪的整个过程控制成本不是无穷无尽的，通过成本函数估计出编队追踪控制的成本上界...

本发明涉及一种从C4烃混合物中分离1,3‑丁二烯的膜分离方法和装置。该膜分离方法以C4烃类混合物为原料，使其通过MOF膜进行分离，在膜的渗透侧得到所述1,3‑丁二烯；所述C4烃类混合物包括1,3‑丁二烯，且还包括选自正丁烯、异丁烯、正丁...

本发明公开一种改性S‑1沸石分子筛及其制备方法，涉及沸石分子筛催化剂领域。所述改性S‑1沸石分子筛表现为包裹高金属含量Cu和Cr的S‑1沸石分子筛。本发明通过模板合成法，将酸水解处理的铜源、铬源、硅源混合物与模板剂进行水热晶化处理，制得...

本发明属于环境功能材料和水处理领域，具体涉及一种酸改性掺硼生物炭及其在活化过硫酸盐处理苯酚废水中的应用；所述酸改性掺硼生物炭具体制备步骤为：S1.将生物炭加入酸溶液中，搅拌后水洗为中性，再干燥得到酸改性生物炭；S2.将酸改性生物炭与硼酸...

本发明属于医药合成领域，具体涉及一种非诺洛芬的合成方法；所述方法由3‑羟基苯乙酮与硼酸为原料在醋酸铜催化下发生Chan‑Lam偶联反应生成3‑苯氧基苯乙酮；3‑苯氧基苯乙酮与硫盐在碱性条件下发生Corey‑Chaykovsky环氧化反应...

本发明公开了一种基于大模型的企业设备国产率检测方法及系统，用于语言处理技术领域，该企业设备国产率检测方法包括以下步骤：利用结构化查询语言提取企业的设备属性数据；基于自然语言处理技术，将设备属性数据中的文本转换为词向量；通过统计法计算词向...

本发明公开了一种简单快速刻蚀氧化石墨烯的方法及其应用。本发明中所述为硫酸刻蚀，通过硫酸二次氧化使其暴露更多含氧基团，于二维片层表面穿透造孔，提供更多离子传输通道。本发明选择成本较低、合成工艺简单的磺化聚醚醚酮为聚合物基底，刻蚀氧化石墨烯...

本技术提供一种基于碳纳米布的恒温熔融沉积成型系统，包括外壳和熔融沉积打印系统，熔融沉积打印系统位于外壳的内部腔室中；其中，外壳的每个面均设有面板，使外壳的内部腔室形成密闭的空间，外壳四周的面板上设置有保温系统，使外壳的内部腔室保持恒温；...

本发明公开一种高效FAPbI<subgt;3</subgt;钙钛矿薄膜及其制备方法与应用，包括以下步骤：S1.将碘化铅和碘甲眯溶解于溶剂中，得到钙钛矿前驱体溶液；S2.低温条件下，在钙钛矿前驱体溶液中加入氧化石墨烯‑聚丙稀酸...

本发明涉及一种铜催化剂催化制备间苯氧基苯甲醛的方法。以间溴苯甲醛和苯酚作为原料，在铜催化剂的作用下，通过添加碱活化催化剂以制备间苯氧基苯甲醛。本方法制备的铜催化剂稳定，可回收。以间溴苯甲醛和苯酚进行偶联制备的间苯氧基苯甲醛反应工艺高效，...

本发明公开了一种基于最优工作温度的数据中心算冷协同调度方法，包括以下步骤：获取数据中心的IT系统和冷却系统的运行数据，并建立服务器功耗模型和冷却系统功耗模型；基于所述服务器功耗模型和冷却系统功耗模型建立数据中心能耗模型；基于所述数据中心...

本文公开了一种基于深度卷积的低光照图像增强算法，适用于图像处理领域，算法的核心在于高效的降噪流程和精准的光照图与反射图分解。包括以下步骤：首先，通道降噪模块通过多重降噪策略协同工作，有效去除图像中的噪声，为后续处理奠定基础。接着，光照图...

本发明涉及一种利用共沉淀合成氧化硅纳米颗粒掺杂染料及药物分子的普适性的方法。在本发明的反应体系中，以原硅酸四乙酯作为合成原料，提出一种普适性的方法适用于染料分子以及药物分子的掺杂。本方法展示了98种染料以及药物分子可以直接掺杂进氧化硅纳...

本发明公开了一种基于溶氧调控的齐整小核菌发酵生产硬葡聚糖的方法，以齐整小核菌为生产菌株进行发酵生产硬葡聚糖，整个发酵周期分为发酵前期、发酵中期和发酵后期，通过控制发酵罐搅拌转速和通气量控制发酵液中的溶氧含量，发酵前期控制溶氧从100％降...

本发明涉及一种精馏‑蒸汽渗透耦合提纯丙二醇单甲醚的工艺，属于分离技术领域。包括以下步骤：将含水和甲醇的丙二醇单甲醚溶液送入精馏塔，先使用精馏装置去除溶液中的甲醇，之后将塔釜的溶液送入蒸汽渗透装置进行蒸汽渗透分离，膜渗透侧为去除的水分，截...

本发明公开了机器人技术领域的一种多关节机器人直驱电机安装结构，包括机器人主体、机械臂和关节电机，机器人主体的顶部设有安装架、转动筒和压紧组件，转动筒与机械臂连接，且内部设有多个限位块，关节电机的驱动轴上设有多个限位槽，本发明通过操作压紧...

本发明专利公开了一种高效快速降解结晶紫的固定化颗粒及其制备方法，属于生物技术领域，固定化颗粒主要由菌株、海藻酸钠、壳聚糖和生物炭制备而成；菌株为：节杆菌属(Arthrobacter sp.)，保存编号为：CICC No.23408。本发...

本申请公开了一种上拉式光固化3D打印机，回转支承的外圈固定在工作台上，升降管螺纹啮合在内圈的内侧，升降管仅能沿竖直方向往复移动；套管固定在外圈上，料槽螺纹啮合在外圈上，内圈上的导向杆滑动地穿设在料槽的导向孔内；当内圈转动时，料槽在第一与...

本发明属于荧光探针技术领域，涉及一种基于FRET原理检测二氧化硫的荧光探针及其制备方法与应用。本发明针对二氧化硫开发的荧光探针，在二氧化硫存在下对应的荧光颜色及强度发生变化，可用于二氧化硫的检测，大大降低外部条件的干扰，提高检测准确度，...