本发明涉及一种刚性多机器人广义系统协调控制方法，首先搭建刚性多机器人运动系统，使用T‑S模糊方法去建立刚性多机器人的非线性动态系统，并在广义系统的框架下进行模型变换。考虑到多机器人基体的质心速度难以获得，进一步设计输出反馈协调控制器，使...

发明人提供了一种渐变色针织面料及其生产方法，包括织造与染色步骤；其中采用纱线织造线圈织造密度有差异的针织面料；制作过程简单、染色时间短的，对环境污染较小。所制备的渐变色针织面料，浅色部分的针织密度大，不易透光；而深色部分的针织密度小，通...

本发明涉及油品脱色领域，具体涉及一种废润滑油脱色方法。本发明通过向废润滑油中加入氯化铵、聚合氯化铝、碱液处理分离，再通过吸附剂处理，减压抽滤获得脱色后的废润滑油。本发明方法可以去除废润滑油在使用过程中产生的或与其他物质形成的各种色素，使...

本发明一种桥吊监测系统，包括至少一台服务器和一用于监控和管理的计算机构成的远程终端，桥吊上设置有光纤光栅温度传感器、光纤光栅应变传感模块，倾角传感器、加速度传感器、塔吊风速仪以及摄像模块，光纤光栅温度传感器用于测量桥吊海港环境的温度数据...

本实用新型提供了一种近海养殖箱，包括充放气装置，该充放气装置包附有一层防水膜，所述近海养殖箱还包括内框件和外框保护件，所述内框件包括中空的上环体和中空的下环体，上环体和下环体之间连接有四个管道，四个管道外侧壁上开设有多个的出气孔，所述管...

本发明涉及一种基于状态观测器的超声波电机伺服控制系统轮廓控制方法，提供一种超声波电机包括控制系统、基座和设于基座上的超声波电机，其特征在于：所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载的...

本发明涉及一种稀土掺杂有机硅改性漆酚及其制备和应用。其制备方法如下：将漆酚与等摩尔比的三氯甲烷在氢氧化钠催化下反应生成漆酚酮。然后漆酚酮与端氨基硅油按质量比100:10~100:80混合加热至70℃发生醛胺缩合生成有机硅改性漆酚。最后，...

本发明涉及一种稀土掺杂有机硅改性腰果酚及其制备和应用。其制备方法如下：将腰果酚与等摩尔比的三氯甲烷在总量1wt%的氢氧化钠催化下反应生成腰果酚酮。然后腰果酚酮与端氨基硅油按质量比100:10~100:80混合加热至70℃发生醛胺缩合生成...

本发明一种电梯运行安全集中监测系统，包括至少一台数据库服务器和一用于监控的服务器构成的远程终端，电梯上设置有平层传感器、轿门传感器、速度传感器、基站传感器、上极限传感器、下极限传感器、红外传感器以及电梯黑匣子；平层传感器用于监测轿厢地坎...

发明人提供了一种硝酸银静电纺织物及其生产方法和用途，制备方法，包括以下步骤：制备静电纺织液：静电纺织：将静电纺织液进行静电纺织，得到硝酸银纺织纤维。在使用前，将硝酸银静电纺织物用紫外线进行照射，通过还原金属前躯体硝酸银制备出纳米银微粒,...

本实用新型涉及医疗用品技术领域，尤其是涉及一种病员帽。病员帽，包括帽体；所述帽体具有腔体，且所述帽体靠近所述腔体的一侧为内侧，远离所述腔体的一侧为外侧；所述帽体的内侧具有感温变色部。本实用新型的目的在于提供一种病员帽，以解决现有技术中存...

本实用新型涉及一种垃圾桶，包括上端不封闭的桶体，桶体外周侧对称设置两个垃圾袋固定部，垃圾袋固定部包括由上至下间隔设置的若干连通桶体内部的镂空孔，多孔的设计节省材料，镂空孔内设置挂柄，挂柄可挂放手提式垃圾袋，也可扎(缠)放圆口式垃圾袋，圆...

本实用新型涉及一种管式直线电机驱动的六自由度并联机器臂，包括静平台、动平台、上限位光电传感器、下限位光电传感器、光栅尺传感器和并联控制器，在静平台和动平台之间均布有多个管式直线电机，每个管式直线电机均包括外圆管和驱动轴，外圆管内沿轴向设...

本实用新型涉及一种改进型大棚，包括大棚本体，所述大棚本体包含从内到外依次设置的拱形支架、拱形保温被以及拱形保温气囊，所述拱形保温气囊沿着拱形轮廓设置有若干条拱形排水凹部，若干条所述拱形排水凹部沿拱形保温气囊的长度方向从前到后间隔设置。本...

一种PCB板打孔定位方法，包括：对待加工的PCB板进行拍摄，采集到所述待加工PCB板的第一PCB板图像。对所述第一PCB板图像进行处理，得到第二PCB板图像。对所述第二PCB板图像进行边缘检测得到所述待加工PCB板的轮廓图像，对所述轮廓...

本发明公开了一种涤粘混纺纬编织物染麻灰色的方法，通过对纱线先进行染色，再对纱线织造出的坯布进行进一步染色来达到所需的效果，本发明方案通过创造性的操作方式，使经处理后的布面具有非常漂亮的麻灰效应，织物表面灰点成部分不连续集中效应，布面隐约...

本发明涉及一种表贴式永磁同步电机电阻电感参数离线辨识方法，通过对表贴式永磁同步电机定子绕组在两相静止坐标系直轴注入高频电压信号，检测三相定子电流，并变换到两相静止坐标系；将两相电流平方和作为输出信号，将高频电压信号幅值作为输入信号，根据...

本发明涉及一种超声波电机伺服控制系统滑模控制方法。提供一超声波电机伺服控制系统，包括基座和设于基座上的超声波电机，所述超声波电机一侧输出轴与光电编码器相连接，超声波电机另一侧输出轴与飞轮惯性负载相连接，所述飞轮惯性负载输出轴经联轴器与力...

本发明涉及一种可记录作业过程的系统及其方法,其特征在于：包括云桌面管理模块、跳板模块、web模块和数据库；所述云桌面管理模块包括录像模块、云桌面选择模块和云桌面分配模块；所述跳板模块用于为学习者连接云桌面管理模块提供跳板服务；所述web...

本发明提供了一种带有可调聚冷板的自动化纺丝系统，包括设置于井口两侧的支撑板，两个支撑板顶部设置有纺丝侧吹风箱，两个支撑板内从上至下依次设置有纺丝冷却箱、纺丝喷嘴支撑架、纺丝油剂回收件、以及导丝组件；所述纺丝冷却箱包括进风组件，所述进风组...