本公开提供了用于插入棒的系统和方法。可跟踪从对应的植入的椎弓根螺钉的头部延伸的至少一个塔以识别塔移动。可计算插入点和从该插入点到该至少一个塔的路径。棒可以在插入点处并且沿着棒被插入，并且路径可以在棒的插入期间基于所识别的塔移动而调整。期...

一种装置包括至少一个处理器和存储器，该存储器包括指令，这些指令在由该至少一个处理器执行时使该至少一个处理器进行以下操作：生成第一信号，该第一信号使振动装置振动，该振动装置与第一解剖元素传力接触；从传感器接收基于邻近该第一解剖元素的第二解...

一种机器人导航系统包括：机器人基座；机器人臂，该机器人臂具有固定到该机器人基座的近侧端部、可相对于该近侧端部移动的远侧端部以及位于该近侧端部与该远侧端部之间的一个或多个臂段；基本的跟踪标记集合，该基本的跟踪标记集合固定到该机器人基座；和...

本发明提供了用于对解剖元件钻孔的装置、系统和方法。钻头可包括同轴中空轴，该同轴中空轴与设置在该钻头的表面上的多个孔口连通。流体入口可经由可选择性打开的阀与该同轴中空轴流体连通。该流体入口可被配置成接收加压流体。当该阀打开时，该加压流体可...

本发明提供了用于跟踪目标的姿态和/或跟踪该目标的系统和方法。第一机器人臂可被配置成定向第一成像装置并且第二机器人臂可被配置成定向第二成像装置。该第一机器人臂和该第二机器人臂可在共享或公共坐标空间中操作。可从该第一成像装置接收第一图像并且...

本发明提供了用于计算棒的插入点和路径的系统和方法。可接收具有至少一个图像和关于至少一个塔的位置的信息的外科手术计划。该至少一个图像可描绘外科手术区域。可在该至少一个图像中识别软组织部分和至少一个解剖元件。可基于所识别的软组织部分和至少一...

一种用于确定工作体积的方法包括：从成像装置接收对应于固定到柔性网格的跟踪标记阵列的图像信息，该网格放置在患者之上以及邻近或连接到该患者的至少一个外科器械之上；基于该图像信息来确定该跟踪标记阵列中的每个跟踪标记的位置；基于所确定的跟踪标记...

本发明提供了用于对外科手术程序进行自动化路径规划，使得从一系列潜在选择中选择最佳入路的系统和方法。该系统被配置为使用机器人外科手术系统从选择皮肤进入点开始规划和执行到外科手术部位的入径。这些方法选择最佳外科手术入路并规划用于机器人地执行...

根据本公开的一个实施方案的方法包括：接收患者解剖结构的第一图像，该第一图像在第一时间生成并且描绘多个刚性单元；接收该患者解剖结构的第二图像，该第二图像在该第一时间之后的第二时间生成并且描绘该多个刚性单元；针对该多个刚性单元中的每个刚性单...

用于为机器人控制的手术工具提供安全机构的方法和系统。这些方法的实施方案使用传感器来检测随手术工具所横穿的组织而变化的参数。传感器检测由手术工具与组织的相互作用产生的信号并将该信息提供给机器人控制器。例如，在钻削期间，传感器可以根据对用于...

用于在机器人辅助的基于图像的外科手术中使用惯性测量单元IMU(11)(优选地为MEMS IMU)来确定受试者(18)的解剖部分(16)的位置和取向以对受试者(18)的解剖部分(16)的位置进行准确确定的系统和方法。可以在受试者的身体(1...

本公开涉及三维机器人生物打印机。一种将外科手术机器人用作三维打印机以用于在受试者体内制造生物组织的微创系统。术前计划被用于指令并且控制机器人的运动以及机器人生物墨水挤出两者。机器人运动与墨水挤出相协调以形成具有期望的厚度和尺寸的层，并且...

一种用于跟踪由外科手术机器人系统操纵的外科手术工具的位置以确定该工具被正确地定位和定向的系统。微型3

一种生成虚拟MRI图像的方法包括：接收处于第一位置的患者的初始MRI图像，该初始MRI图像描绘该患者的解剖结构的至少一部分；接收处于第二位置的该患者的多个图像，该多个图像中的每个图像描绘该患者的解剖结构的该部分内的至少多个骨元件；接收对...

用于在术野中自动牵开组织的系统和方法。在切口的任一侧上使用两个牵开器机构。每个牵开器适用于由机器人臂保持，该机器人臂在该牵开器机构上施加力以将解剖的组织从该切口拉开，从而露出术野。力传感器用于测量该牵开器上的力，任选的跟踪传感器可用于测...

本发明提供了一种用于获得飞行时间图像的方法、装置和系统。可以接收外科手术计划，并且可以基于该外科手术计划确定用于第一机器人臂的第一路径和用于第二机器人臂的第二路径。可以使该第一机器人臂在该第一路径上移动并且该第一机器人臂可以被配置成保持...

提供了一种用于生成经校正图像的系统和方法。可基于关于患者解剖结构内的物体的信息来计算成像装置的多个位姿。可在该多个位姿中的每个位姿处从该成像装置接收图像以产生图像集。每个图像可以描绘患者的解剖元件和物体的至少一部分。可以在该图像集中的图...

提供了用于确定和保持旋转中心的方法和系统。可以基于关于机器人的机器人感兴趣区域的第一信息和关于患者感兴趣区域的第二信息来确定旋转中心。可以使具有多个自由度的手术台围绕该旋转中心从第一位置旋转到第二位置。可以使控制系统基于该手术台处于该第...

本公开提供了用于检测、监测和解释解剖运动的方法和系统。可以基于从第一机器人臂的至少一个内部传感器接收的信息来检测第一机器人臂与患者的解剖元件之间的初始接触。可以基于该信息来确定解剖元件的位置。可以将所确定的位置与解剖元件的预期位置进行比...

本公开提供了用于避免牵开器干扰的系统和方法。至少一个牵开器包括基部和从基部延伸的一个或多个细长构件。该一个或多个细长构件是能够移动的。可以确定至少一个牵开器的位置并且可以接收外科装置的轨迹。可以基于牵开器的位置和外科装置的轨迹来识别被定...