提供用于引导和插入器械至目标物如组织中的方法和装置。在示范实施例中，提供一种引导插入装置，它可以遥控操作来调整器械的插入轨迹并使器械进入组织中达预定的穿透深度。该器械例如可以是活组织检查器械、近程放射治疗器械或者肿块切除器械。该装置可以...