本发明是：本发明涉及视觉传感图像识别技术、位移传感技术、焊接过程质量实时传感及控制技术，特别涉及传感器外置螺旋钢管精焊内焊焊缝自动跟踪方法。螺旋钢管内焊缝二氧化碳气体保护焊预焊后，其内焊缝没有了焊缝精确位置的特征，因此，螺旋钢管精焊过程...