本申请涉及农业水果收获机器人视觉技术领域，尤其涉及一种针对机器人机械臂的多轴关节协作方法和系统，采集所有操作姿态的已定位关节集；依据预配置的协作机械臂输出模板中输出协作机械臂；在协作机械臂的操作姿态一致认定匹配时，将第一机械臂的操作姿态...