提供了一种用于多个机械臂的动态协同的布置。可以获取与要由多个机械臂协同执行的多个任务相关联的真实世界环境的图像数据。可以识别图像数据中的对象并且生成所述对象的参数化表示。可以利用参数化表示生成真实世界环境的参数化模型。基于参数化模型，可...