一种致动器及其控制方法，致动器包括：壳体，具有第一和第二流体端口；致动气缸，在壳体中定义了纵向轴，并且在第一和第二方向上具有第一和第二端；致动活塞，在该气缸中带有第一和第二表面，沿着纵向轴可移动；弹簧子系统，将致动活塞平衡到中立位置；第...