本发明公开了一种平面关节型机器人及外转子关节装置，包括底座、设于底座的第一外转子关节装置、由第一外转子关节装置驱动的第一机械臂、连接于所述第一机械臂的机械手，所述第一外转子关节装置包括相对于所述底座固定不动且沿纵轴线延伸的固定轴、固定设...

本发明公开了一种用于机器人一体化关节结构的球形电机。该球形电机包括球形转子模块、电枢绕组定子模块、球形电机外框架和外导轨。该用于机器人的一体化关节的球形电机基于电机结构、磁场设计和控制方法的结合，具有高速高精度高动态且可实现单关节多自由...