本发明公开了一种无人艇全流程自主航行控制系统及方法。所述系统采用艇载计算单元与岸基中心协同的架构，通过初始化自检、控制模式判定、自主航行管理、碰撞风险检测、避碰策略生成、局部路径重规划、航路点管理和自主靠离泊模块的协同工作，实现了从离泊...