本发明公开了一种考虑末端边界的书法及雕刻机器人书写控制方法，包括：步骤S1：控制器根据用户在上位机界面输入的文字，进行TTF字体的字模信息提取；步骤S2：建立写字板坐标系，同时测出写字板左上角在机器人坐标系下的坐标值，并将其作为坐标变化...