本发明公开了一种啮合驱动行走轮结构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域，所述巡线机器人机械结构包括机架，而且机架上设置有啮合驱动行走轮结构，这种行走轮结构包括至少一个行走单元，行走单元包括至少一对剖分轮和一对侧面夹紧轮，...