本发明涉及砂浆袋码垛技术领域，具体公开了基于3D视觉的砂浆袋动态码垛控制方法及系统。本发明通过对目标区域进行3D视觉监测，识别目标砂浆袋；对目标砂浆袋进行倾斜分析与重心估计；规划抓取姿态参数；规划码垛转运路线；进行码垛抓取与码垛转运控制...