本发明提供了一种折叠结构及基于该折叠结构的柔性驱动器，涉及驱动设备，包括：呈三棱柱状的主体，由两个三角面、第一矩形面、第二矩形面和第三矩形面构成，两个所述三角面平行设置，在两个所述三角面的侧边分别与第一矩形面、第二矩形面和第三矩形面连接...