本发明公开了一种基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，包括：根据特征值正定对角阵、关节跟踪误差和角速度跟踪误差设置反正切非奇异终端滑模面；根据机械臂动力学方程和反正切非奇异终端滑模面设置机械臂系统的等效控制律；基于饱和函数设置混...