【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机械臂控制，具体涉及一种基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法。
技术介绍
1、作业型水下机器人可以很好地辅助人们完成水下打捞、救援等作业，这些机器人大多数都配备了作业使用的机械臂。目前大多数的水下作业需要机械臂可以完成高精度的轨迹跟踪，例如水下焊接、旋拧阀门、协同搬运等。机械臂是一个复杂的多输入多输出系统(multi-input multi-output system,mimo-sys)，具有很强的非线性、耦合性和时变性。
2、机械臂系统充满了不确定性，主要包括以下两个方面：1、结构不确定性，一般包括未知的动力学建模信息、动静摩擦、系统参数摄动等；2、非结构不确定性，一般是由外部工作环境干扰、测量误差、采样延迟、执行器饱和等因素引起的。考虑到这些因素，几乎不可能得到机械臂的高精度动力学模型。建模的误差会进一步影响机械臂轨迹跟踪的精度，因此设计高精度、强鲁棒、自适应的控制器显得尤为重要。
3、针对机械臂的轨迹跟踪问题，国内外学者提出了多种轨迹跟踪控制算法，包括pid控制，离散控制，自适应反推控...
【技术保护点】
1.一种基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，所述反正切非奇异终端滑模面为：
3.根据权利要求2所述的基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，所述等效控制律为：
4.根据权利要求3所述的基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，基于饱和函数设置混合切换控制项包括：
5.根据权利要求4所述的基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，所述混合切换控制项还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，所述反正切非奇异终端滑模面为：
3.根据权利要求2所述的基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，所述等效控制律为：
4.根据权利要求3所述的基于反正切非奇异终端滑模的机械臂轨迹控制方法，其特征在于，基于饱和函数设置混合切换控制项包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王宇，陈杰，赵珊，
申请(专利权)人：江苏杰洛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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