【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机房巡检机器人，特别是一种机房巡检机器人自动巡检方法。
技术介绍
1、随着信息技术的发展，机房对于企业和组织的运营起到了关键性的作用，传统的机房巡检主要依赖于人工进行，需要定期由工作人员对机房内的各种设备进行物理检查，确保它们工作正常，并及时发现和处理可能出现的异常情况，此外，机房的环境因素，如温度、湿度、烟雾等，也需要经常检查。为了提高效率，部分机房已经采用了固定路径的自动化机器人进行巡检，但这些机器人往往只能按照预设的路线进行，对于动态环境的适应性较差，而且，当机房出现异常时，它们缺乏有效的应对策略，因此，如何提高机房巡检的自动化、智能化水平，确保机房的持续、稳定、安全运行，是当前技术发展的一个重要方向。
技术实现思路
1、鉴于上述现有的机房巡检机器人自动巡检方法中存在的问题，提出了本专利技术。
2、因此，本专利技术所要解决的问题在于机器人往往只能按照预设的路线进行，对于动态环境的适应性较差。
3、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种机房巡检机器人自动巡检方法，其包括，测量收集机房数据建立机房三维模型，巡检机器人自动规划巡检路线；巡检机器人通过监测装置和网络对机房信息进行收集；巡检机器人通过机房数据分析机房安全状态，并根据分析结果实施安全措施；安全措施实施完毕后巡检机器人生成处理记录并存储在数据库中。
4、作为本专利技术所述机房巡检机器人自动巡检方法的一种优选方案，其中：所述测量收集机房数据包括测量机房物理尺寸、
5、作为本专利技术所述机房巡检机器人自动巡检方法的一种优选方案，其中：自动规划巡检路线包括如下步骤，
6、s1.1、所述巡检机器人将机房三维模型进行网格划分，标记网格坐标并通过优化的蚁群算法探索巡检路径，首先初始化网格信息素浓度：
7、
8、其中τij为网格节点i到j的初始信息素浓度，dij为节点i到j的距离，h(i)为节点i的启发式信息，通过计算节点i从起点到终点的垂直距离di得出，α为调节启发式信息影响的权重因子；
9、s1.2、接着巡检机器人从起点开始，根据以下公式计算选择下一个节点的概率：
10、
11、其中pij为巡检机器人选择下一节点的概率，ηij为节点i到j的启发式信息，通过计算节点i到j的垂直距离得出，β和γ分别为调节信息素浓度影响和启发式信息影响的权重因子；
12、s1.3、巡检机器人重复s1.2步骤进行迭代，计算选择最优路径并对路径上的信息素进行更新，公式如下：
13、τij←(1-ρ)*τij+δτij
14、其中ρ为信息素蒸发率，δτij为信息素增量，通过计算最优路径信息素浓度与路径初始信息素浓度之差得出；
15、s1.4、更新路径信息素浓度后通知所有巡检机器人，巡检机器人基于更新后的路径信息素浓度计算得出初始巡检路线；
16、s1.5、使用基于路径几何特征的局部优化算法去除初始巡检路线中的冗余弯曲：
17、
18、
19、其中p＝{p1，p2，……，pn}是一组定义在机房三维模型空间中的路径点，θ(pi-1，pi，pi+1)表示由点pi-1，pi，pi+1定义的角度，是路径的总长度，||pi+1-pi||代表从点pi+1到pi的欧式距离，δ和μ分别为路径弯曲度和总长度的权重系数；
20、s1.6、重复步骤s1.5进行迭代，达到预设的迭代次数后，将f(p)值最小的一组路径点进行连线替换所述冗余弯曲，形成最终巡检路线。
21、作为本专利技术所述机房巡检机器人自动巡检方法的一种优选方案，其中：所述监测装置包括温湿度传感器、烟雾报警器、水分传感器、视频监控探头、噪音检测设备、红外装置以及空气检测设备，所述巡检机器人通过监测装置收集机房数据同时通过网络接收机房内置监测装置收集的机房数据进行对比验证，若数据对比出现偏差，则重新对偏差数据项进行收集对比确认偏差出现原因并通知工作人员对偏差原因进行修正。
22、作为本专利技术所述机房巡检机器人自动巡检方法的一种优选方案，其中：所述巡检机器人收集机房数据后通过时空深度模型对数据进行处理分析：
23、ht＝lstm(ht-1，xt)
24、o＝cnn(i)
25、f＝concat(ht，o)
26、y＝softmax(w*f+b)
27、其中ht为t时刻的隐藏状态，xt为t时刻的输入数据，o为图像i经过cnn后的输出特征，ht为lstm的t时刻的隐藏状态，concat为连接操作，w和b为全连接层的权重和偏置，y为最终输出结果。
28、作为本专利技术所述机房巡检机器人自动巡检方法的一种优选方案，其中：巡检机器人通过机房数据分析机房安全状态，并根据分析结果实施安全措施包括，若巡检机器人判断机房处于安全状态，则继续按照规划巡检路线进行机房巡检直至机房设备巡检完毕，机器人自动回归初始位置进行待机充电，并生成巡检无异常记录发送给工作人员进行查看同步存储在数据库中；若巡检机器人判断机房处于异常状态，则暂停巡检，保持在机房出现异常位置通过警示灯和报警器发出声光警告，同时向工作人员发出异常警告通知，随机从其余待机巡检机器人中选择一台机器人代替该机器人进行剩余机房路线的巡检，若无待机巡检机器人，则按巡检剩余时间从小到大排序选择机器人代替进行巡检，当工作人员对机房异常进行处理时，巡检机器人向工作人员发送异常数据以及分析结果辅助工作人员处理机房异常同时关闭声光警告装置，工作人员在机房异常处理完毕后向巡检机器人发送异常处理通知，巡检机器人重新规划巡检路线；若巡检机器人在未巡检区域接收到机房内部报警通知，则优先选择待机巡检机器人赶往报警位置进行数据收集以及发出声光警告，若无待机巡检机器人，则通过算法计算距离报警位置最近的机器人放弃原有巡检路线直接到达报警位置进行数据收集以及发出声光警告，若有两台以上的机器人经过算法计算到达报警位置距离相同，则随机挑选一台机器人赶往报警位置，同时将该机器人剩余巡检路线重新分配给剩余巡检机器人进行巡检。
29、作为本专利技术所述机房巡检机器人自动巡检方法的一种优选方案，其中：所述巡检机器人能够自动执行机房巡检任务并动态调整巡检路线，同时也能通过机器人控制台接收工作人员指令，工作人员通过控制台可操控机器人完成机房全过程巡检或单点巡检，机器人收集的数据通过控制台进行展示，允许工作人员选择数据展示形式和数据分析结果。
30、作为本专利技术所述机房巡检机器人自动巡检方法的一种优选方案，其中：所述巡检机器人巡检完毕或机房异常处理完毕后自动生成巡检记录存储在数据库中，所述数据库采用分布式存储，定期对数据进行备份并且允许工作人员和巡检机器人本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：所述测量收集机房数据包括测量机房物理尺寸、记录机房重要设备位置以及识别巡检障碍物，使用收集的数据创建机房三维模型，在模型中标记机房重要设备位置并为每个设备附着单独的标记，标记完成后将模型输入巡检机器人对机房巡检路线进行初步规划。
3.如权利要求2所述的机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：所述监测装置包括温湿度传感器、烟雾报警器、水分传感器、视频监控探头、噪音检测设备、红外装置以及空气检测设备，所述巡检机器人通过监测装置收集机房数据同时通过网络接收机房内置监测装置收集的机房数据进行对比验证，若数据对比出现偏差，则重新对偏差数据项进行收集对比确认偏差出现原因并通知工作人员对偏差原因进行修正。
4.如权利要求3所述的机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：所述巡检机器人收集机房数据后通过时空深度模型对数据进行处理分析：
5.如权利要求4所述的机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：巡检机器人通过机房数据分析机房安全状态
6.如权利要求5所述的机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：所述巡检机器人能够自动执行机房巡检任务并动态调整巡检路线，同时也能通过机器人控制台接收工作人员指令，工作人员通过控制台可操控机器人完成机房全过程巡检或单点巡检，机器人收集的数据通过控制台进行展示，允许工作人员选择数据展示形式和数据分析结果。
7.如权利要求6所述的机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：所述巡检机器人巡检完毕或机房异常处理完毕后自动生成巡检记录存储在数据库中，所述数据库采用分布式存储，定期对数据进行备份并且允许工作人员和巡检机器人对历史数据进行调用。
...【技术特征摘要】
1.一种机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：包括，
2.如权利要求1所述的机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：所述测量收集机房数据包括测量机房物理尺寸、记录机房重要设备位置以及识别巡检障碍物，使用收集的数据创建机房三维模型，在模型中标记机房重要设备位置并为每个设备附着单独的标记，标记完成后将模型输入巡检机器人对机房巡检路线进行初步规划。
3.如权利要求2所述的机房巡检机器人自动巡检方法，其特征在于：所述监测装置包括温湿度传感器、烟雾报警器、水分传感器、视频监控探头、噪音检测设备、红外装置以及空气检测设备，所述巡检机器人通过监测装置收集机房数据同时通过网络接收机房内置监测装置收集的机房数据进行对比验证，若数据对比出现偏差，则重新对偏差数据项进行收集对比确认偏差出现原因并通知工作人员对偏差原因进行修正。
4.如权利要求3所述的机房巡检机器人自动...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈强国，刘小正，
申请(专利权)人：北京金诺珩科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。