【技术实现步骤摘要】
本技术属于铁路设施，具体涉及一种直吊式自动摘钩机械手。
技术介绍
1、既有车辆摘钩作业模式大多为车辆运动，人工或者静止摘钩设备摘钩，难以保障摘挂作业人员的人身安全，摘钩作业效率低；且现有的货车车钩有多种型号，用于摘钩的车钩提杆结构和转动形式不尽相同，无法采用一套设备对多种型号的货车车钩进行摘钩作业，普遍适用性差。
技术实现思路
1、为了克服上述现有技术存在的不足，本技术的目的是提供一种直吊式自动摘钩机械手，摘钩方式更加简洁高效，可以提高摘钩效率和作业安全性，具有较好的普遍适用性。
2、为实现上述目的，本技术的技术方案为一种直吊式自动摘钩机械手，包括行走机构、连杆机构、垂向吊臂以及用于在摘钩时与车钩锁铁上的钩环互锁并在摘钩后解除互锁的抓手环，所述抓手环通过柔性连接件与所述垂向吊臂的一端连接，所述垂向吊臂的另一端与所述连杆机构连接，所述连杆机构通过紧固机构固定于所述行走机构上。
3、进一步地，所述抓手环包括相对设置的两个半环，两个半环的上端通过转轴铰接，所述转轴与所述柔性连接件连接；两个半环之间设置有用于控制两个半环的下端相对张开和闭合的驱动机构。
4、作为一种实施方式，所述驱动机构包括分别嵌设于两个半环下端的端面上的第一磁铁和第二磁铁，且所述第一磁铁和所述第二磁铁相互吸引；所述第一磁铁所在的半环端面上还嵌设有电磁铁，所述电磁铁通电后与所述第二磁铁互斥。
5、作为另一种实施方式，所述驱动机构为伸缩件，所述伸缩件的固定端和驱动端分别与两个半
6、进一步地，所述柔性连接件为柔性铁链，所述垂向吊臂采用中空薄壁钢管。
7、进一步地，所述柔性连接件上设置有测力传感器。
8、进一步地，所述垂向吊臂上设置有用于检测摘钩是否成功的超声波测距仪。
9、进一步地，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆的一端和所述第三连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述垂向吊臂连接，所述第三连杆的另一端与所述紧固机构连接。
10、进一步地，所述行走机构包括走行轨以及滑动安装于所述走行轨上的列检小车，所述紧固机构与所述列检小车焊接或者通过螺栓连接。
11、更进一步地，所述列检小车上设置有对待摘车钩进行定位的光电位置传感器以及对待摘车钩进行识别激光扫描雷达。
12、与现有技术相比，本技术的有益效果：
13、(1)本技术采用车辆静置，摘钩机械手运动的作业模式，相对于车辆运动、摘钩机械手静止的方式，运动状态、精度更好控制，提升了货场货车摘钩作业效率，还能更好的保障了摘钩作业人员的人身安全；
14、(2)本技术采用直接吊升车钩锁铁的摘钩方式，简化了摘钩动作，提高了摘钩效率，同时将抓手环通过柔性连接件与垂向吊臂连接，从而实现将车钩锁铁提起，且能够用于多种型号的车钩摘钩，具有更好的普遍适用性；
15、(3)本技术的直吊式自动摘钩机械手结构稳固，强度刚度均可达到摘钩作业要求，能够保证摘钩动作稳定、有序进行。
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1.一种直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：包括行走机构、连杆机构、垂向吊臂以及用于在摘钩时与车钩锁铁上的钩环互锁并在摘钩后解除互锁的抓手环，所述抓手环通过柔性连接件与所述垂向吊臂的一端连接，所述垂向吊臂的另一端与所述连杆机构连接，所述连杆机构通过紧固机构固定于所述行走机构上。
2.如权利要求1所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述抓手环包括相对设置的两个半环，两个半环的上端通过转轴铰接，所述转轴与所述柔性连接件连接；两个半环之间设置有用于控制两个半环的下端相对张开和闭合的驱动机构。
3.如权利要求2所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述驱动机构包括分别嵌设于两个半环下端的端面上的第一磁铁和第二磁铁，且所述第一磁铁和所述第二磁铁相互吸引；所述第一磁铁所在的半环端面上还嵌设有电磁铁，所述电磁铁通电后与所述第二磁铁互斥。
4.如权利要求2所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述驱动机构为伸缩件，所述伸缩件的固定端和驱动端分别与两个半环的内侧壁连接。
5.如权利要求1所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述柔性连接件为柔
6.如权利要求1所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述柔性连接件上设置有测力传感器。
7.如权利要求1所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述垂向吊臂上设置有用于检测摘钩是否成功的超声波测距仪。
8.如权利要求1所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆的一端和所述第三连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与所述垂向吊臂连接，所述第三连杆的另一端与所述紧固机构连接。
9.如权利要求1所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述行走机构包括走行轨以及滑动安装于所述走行轨上的列检小车，所述紧固机构与所述列检小车焊接或者通过螺栓连接。
10.如权利要求9所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述列检小车上设置有对待摘车钩进行定位的光电位置传感器以及对待摘车钩进行识别激光扫描雷达。
...【技术特征摘要】
1.一种直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：包括行走机构、连杆机构、垂向吊臂以及用于在摘钩时与车钩锁铁上的钩环互锁并在摘钩后解除互锁的抓手环，所述抓手环通过柔性连接件与所述垂向吊臂的一端连接，所述垂向吊臂的另一端与所述连杆机构连接，所述连杆机构通过紧固机构固定于所述行走机构上。
2.如权利要求1所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述抓手环包括相对设置的两个半环，两个半环的上端通过转轴铰接，所述转轴与所述柔性连接件连接；两个半环之间设置有用于控制两个半环的下端相对张开和闭合的驱动机构。
3.如权利要求2所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述驱动机构包括分别嵌设于两个半环下端的端面上的第一磁铁和第二磁铁，且所述第一磁铁和所述第二磁铁相互吸引；所述第一磁铁所在的半环端面上还嵌设有电磁铁，所述电磁铁通电后与所述第二磁铁互斥。
4.如权利要求2所述的直吊式自动摘钩机械手，其特征在于：所述驱动机构为伸缩件，所述伸缩件的固定端和驱动端分别与两个半环的内侧壁连接。
5.如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：舒康，叶航行，黄勇，舒美智，张拓，方亚非，徐荣，洪波，
申请(专利权)人：中铁大桥勘测设计院集团有限公司武汉分公司，
类型：新型
国别省市：
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