本发明公开了一种机械臂路径规划算法，该方法通过在空间内随机生成无数中间节点，并依次在每个节点处判断是否与其他物体产生碰撞。如果在某一节点处产生碰撞，则在该节点处随机生成一个新节点，直至该新节点处机械臂与其他物体不会产生碰撞。该方法能够在...

本发明公布了一种摆位误差实时比较方法，属于放疗摆位领域。该方法预先加载加速器等中心位置，并实时追踪患者体膜上所有的红外标记点位置。首先根据红外标记点的空间位置关系计算出肿瘤等中心，作为肿瘤位置的真值，并根据该真值自动计算激光线指导下的肿...

本发明公布了一种热塑膜变形度的计算方法，该方法在制定放疗计划时，在热塑膜上固定6枚红外定位标记，并通过图像采集设备获取患者、热塑膜以及红外定位标记的位置；并在进行放射治疗时，通过实时采集红外标记的位置，从而计算出热塑膜在X轴、Y轴、Z轴...

本发明公开了一种机械臂的注册方法，该方法首先将一枚红外定位标记固定在机械臂末端上，并且求出同一位置的两种不同姿态，对于每种姿态，旋转机械臂的最后一轴，同时使用双目红外相机实时记录红外标记的位置，并分别将轨迹点逆合成一个平面圆，再分别求出...

本发明提出了一种基于摆位偏差大数据的应用程序及对病人摆位数据的分析系统，其通过预先设定的偏差指标和偏差阈值，基于摆位偏差大数据和病人摆位数据的对比评估结果，给出摆位方案的可行性与否，此应用程序包含偏差大数据存储模块、误差条件设定模块、摆...

本发明公开了一种医疗设备等中心的注册方法，该方法仅仅利用一枚红外定位标记，通过直线加速器的光野暗线在2个不同方向上的汇聚点，实现了加速器等中心的注册；通过室内激光系统在3个不同方向上激光线的汇聚点，实现了加速器等中心的注册。该方法不仅简...

本发明公开了一种基于摆位偏差大数据对放疗设备进行质控的方法，本方法利用光学摆位系统，通过对患者摆位数据的收集并分析，实现了对直线加速器以及室内激光系统等放疗设备的质控。该方法提出了一种新的对放疗设备进行质控的方法。

本发明公开了一种基于OPS识别病人信息数据的方法，该方法在对患者制定治疗计划时，通过固定在患者热塑膜上的红外定位标记的相对位置关系，捆绑患者的基本信息及治疗信息；并在分次治疗时，红外追踪设备通过识别红外定位标记的相对位置关系，从而找出患...

本发明公布了一种穿刺用热塑膜及使用方法，该热塑膜分为头膜、头颈肩膜、颈胸膜以及体膜；所述热塑膜由外膜条、内膜条和低温热塑板材组成；所述外膜条和内膜条之间由低温热塑板材相连；所述低温热塑板材由小的圆孔和大的圆角矩形开孔组成；所述圆角矩形开...

本发明公开了一种基于网络传输的自动摆位方法，通过网络传输以及自动化的方式，将患者的数据传输给光学摆位系统；光学摆位系统接收到患者的数据后，利用双目相机实时追踪患者，并完成自动配准，最后将摆位数据传输给治疗机器，从而实现了放射治疗过程中患...

本发明公开了一种用于机械臂固定穿刺针的装置及计算穿刺针位置的方法，属于医疗器械领域。本发明装置包括固定器、套筒以及红外标记物，所述固定器一端固定于机械臂末端，另一端设有圆环用来固定套筒；所述圆环侧面有一开口，底面被封闭；所述套筒可以放入...

本发明公开了一种穿刺机器人碰撞检测方法，该方法首先将机器人的初始位置读入碰撞检测系统，并将系统接入机器人数据接收和发送端口；同时利用双目红外相机实时追踪患者热塑膜上的红外定位球位置；系统根据机器人发出的数据渲染出机器人位置，根据红外定位...

本发明公开了一种热塑膜上红外标记物固定方法及位置，红外标记物通过扎带或者胶水固定于热塑膜上，根据放射性治疗区域的不同，红外标记物固定的区域和要求也不同。本方法不仅适用于放射治疗，也适用于热消融、例子植入等临床治疗前患者的固定及摆位。

本发明提供医用放疗设备等中心三维坐标精准测量方法。该方法利用光学成像设备（包括但不限于红外传感器成像、双目/多目立体扫描成像、结构光扫描成像）实时获取机架与治疗床上的特征点坐标，得到至少三组特征点的三维位置信息。根据测量得到的多组特征点...

本发明公开一种基于红外引导下的放射治疗摆位中测量人与体位固定装置偏差的方法。肿瘤放射治疗的精确实施要求在多次进行放射治疗时，病人的体位始终与治疗计划时保持一致。为了实现该目的，通常会使用负压袋等体位固定装置来辅助固定患者体位。但是在实际...

本发明公开了一种红外引导下的计算机辅助穿刺导航系统及方法。由于人的呼吸、心跳和无意识的动作等会造成人体运动，从而会引起穿刺针与穿刺路径之间的角度偏差，以及穿刺针针尖与穿刺中心之间的距离偏差等偏差，对穿刺过程产生较大影响。本发明公开的系统...

本发明公开了一种快速精确定位肿瘤的方法，该方法能够简化现有的放疗定位操作流程，极大程度上降低了人工操作误差和重复摆位带来的误差，可以极大地提升定位和摆位效率，降低医生和物理师的工作强度。进一步的，本发明能够提供非实时和实时的摆位校正提示...

本发明公开了一种精确锁定等中心的方法，该方法避免了在每次放射治疗时，都需要打开激光器，人工对准等中心的操作，极大程度上降低了人工操作带来的误差和外界因素变化引起的误差，极大地提升了等中心定位的准确性和摆位的效率，降低了医生与物理师的工作...

一种放射治疗红外定位系统，其特征是包括红外跟踪系统、定位小球、计算机、控制单元、显示单元、医用扫描设备，红外跟踪系统通过红外线与定位小球相连，红外跟踪系统的输出与计算机的输入相连，计算机的输出分别与控制单元和显示单元相连，医用扫描设备通...