本申请涉及一种基于BIM的建筑结构建模方法、装置、设备及介质。所述方法包括：按扫描计划进行多模态数据采集，得到融合点云；对融合点云进行点云预处理生成清洗后的点云数据和不确定度场，并基于不确定度场对清洗后的点云数据进行语义分割得到不确定度...