本发明公开了一种下肢助力外骨骼传感器的双模式自标定方法及系统，属于智能控制系统及机器人技术领域，其包括获取实时多源传感数据流及下肢运动物理约束关系动态库；对数据流进行加权约束校验计算，得到一致性指标集；通过违例组合检索及相关性依赖分析，...