本发明提供了一种车辆后向感知的自适应道路模型构建方法及系统，方法包括在统一的道路坐标系下融合历史轨迹、前向道路模型反向外推点及前向车道线外推点，构建覆盖车辆后向区域的道路候选点集。基于滑动窗口计算候选点集的局部曲率与曲率变化率，形成按弧...

本发明提供了一种自适应路面摩擦的跟踪控制方法及系统，属于车辆智能控制技术领域，适用于自动驾驶车辆在复杂变摩擦路面条件下的路径稳定跟踪。所述方法首先建立包含状态量与控制输入的模型预测控制结构，设置控制约束与预测时域；基于车辆行驶过程中采集...

本发明提供了一种具有预设性能的强鲁棒智能车辆横向控制方法，属于智能车辆控制技术领域。该方法采集车辆的前后轮胎侧偏刚度、质心到前后轴距离、车辆质量、绕z轴转动惯量以及方向盘与前轮之间的传动比等固有参数，实时获取车辆横向位置、航向角和纵向速...

本发明提供了一种自动泊车避障重新规划方法，涉及车辆自动泊车技术领域。该方法在车辆沿预设泊入路径行驶过程中，当超声波测距结果满足安全阈值条件时生成障碍检测事件触发泊车中断，采集泊车中断点的场景特征数据；将所述场景特征数据输入本地误报识别模...

本发明提供了一种分段式平行车位泊车轨迹的规划方法，属于车辆自动泊车技术领域。该方法首先获取车库环境信息、障碍物信息及车辆状态信息，构建障碍物栅格地图并建立统一坐标系下的车位边界模型。随后根据车辆与车位的相对位置判定泊车工况为入库或出库，...