本申请提供了一种髓芯减压的手术机器人系统及控制方法，所述系统包括：术前规划模块，用于根据术前的髋关节医学图像，生成个性化的髓芯减压方案；所述髓芯减压方案与髋关节医学图像的股骨头坏死区域适配，且基于多个初选减压方案进行优选得到；术中导航模...

本申请提供了一种力与位结合控制的机械臂控制方法及装置，所述方法包括：获取机械臂的末端力；获取待手术部位的位姿变化信息；分解末端力和位姿变化信息，并生成基于分解结果的综合控制参数，以控制机械臂。本申请中，通过对末端力和位姿变化的分解及组合...