本申请公开了一种线束卡钉在线视觉检测方法及系统，属于机器视觉领域。方法包括：获取待检测线束卡钉的当前图像帧；从当前图像帧中提取与卡钉扣合状态直接相关的关键状态特征，并提取反映采集环境稳定性的环境稳定特征；基于当前图像帧的关键状态特征与历...