本发明公开了一种基于视觉感知的机器人单指令抓取方法和系统，包括利用视觉传感器获取目标物体以及和目标物体相邻物体的图像信息，识别目标物体以及该目标物体的相邻物体的特征类型和位置信息；根据图像信息识别机械手和目标物体抓取表面的特征状态，基于...