本发明涉及信息分发调度技术领域，公开了工业场景下的多机器人间信息聚合分发的调度方法，包括以下步骤：S1、通过信息建模组件对工业场景中的任务需求和环境数据进行采集与结构化处理；S2、依据采集的信息构建数据流通路径；S3、将来自多个机器人的...

本发明涉及实时通信技术领域，具体为一种满足轮足机器人硬实时要求的多设备通信方法及系统，包括以下步骤：获取连续周期内指令位置变化帧段写入任务集合，筛选响应顺序一致节点构建响应节点关联图谱，写入响应时间与指令编号生成主控优先通信结构序列，划...

本发明涉及机器人智能化控制设计领域，公开了基于自适应卡尔曼滤波的机器人关节状态估计方法及系统，包括以下步骤：S1、对机器人关节的电机编码器输出数据和关节驱动器力矩反馈数据进行采集；S2、基于机器人关节的动力学关系建立关节状态空间模型；S...

本申请公开了一种用于轮足机器人的多传感器融合全状态估计方法及装置，具体涉及轮足机器人感知技术领域，所述估计方法包括以下步骤：S1：通过传感器阵列同步采集轮足机器人的IMU数据、视觉数据、点云数据、足端力数据、轮速数据及卫星定位数据；S2...

本发明公开了工业场景下的多机器人同步协作的调度方法，具体涉及智能制造技术领域，包括以下步骤：S1、感知模块采集机器状态、环境信息和任务数据；S2、边缘计算层进行初步处理和特征提取；S3、云端决策层进行全局优化和协同策略制定；S4、系统执...

本发明公开了工业场景下的多机器人异常补位的调度方法，涉及工业机器人调度技术领域，调度方法包括以下步骤：S1：为每个工业机器人配置多源感知单元，构建多维度异常感知模型以实现机器人异常状态的实时监测与精准识别；S2：设计分层式补位调度框架以...

本申请公开了工业场景下的多机器人工序规划的调度方法，具体涉及工业自动化与机器人技术领域，所述调度方法包括以下步骤：S1.多源信息感知与预处理；S2.多目标分层耦合调度模型构建：建立包含任务分配层与执行控制层的耦合模型，执行控制层实现路径...

本发明提供一种基于容错控制的机器人安全控制方法，应用于包括多自由度关节驱动器与末端执行机构的机器人控制系统，所述方法包括基于机器人模型构建状态观测器，结合关节测量数据及冗余传感器对比，获取故障状态信息；采集人与机器人空间关系以及运动速度...

本发明公开了轮足机器人腿部伸缩机构及轻量化设计方法，涉及程序控制机器人技术领域，包括机身，机身上通过第一转轴连接连杆，连杆另一端经第二转轴与连接座相连，连接座上集成有驱动电机、主动轮及可摆动的辅助腿，辅助腿底部设有辅动轮，机身外壁设有带...

本发明提供一种工业场景下轮足人形机器人的紧急停机控制方法，应用于包括轮式驱动单元、腿部关节和姿态传感器的机器人。在接收到紧急停机信号时，采集轮速、质心位置与姿态、腿部关节角度等状态信息，结合地面附着条件和驱动能力确定包含轮式最大减速度和...

本发明涉及智能感知技术领域，公开了轮足人形机器人智能感知紧固件的识别方法，包括以下步骤：通过安装于轮足人形机器人本体及末端执行器的多模态感知系统；对所述多模态数据进行预处理；将所述预处理数据输入深度神经网络模型；基于机器人末端执行器的运...

本发明涉及机器人导航技术领域，公开了面向工业场景的轮足人形机器人路径规划与导航方法，包括以下步骤：S1、获取机器人的环境信息和自身状态信息；S2、将采集到的环境信息和自身状态信息进行时序对齐及坐标变换；S3、并根据时间序列识别动态障碍物...

本发明公开了工业场景下的轮足人形机器人抗电磁干扰设计方法，具体涉及机器人技术领域，包括：S1、构建动态跟随电磁屏蔽结构；S2、建立混合驱动异构图谱滤波体系；S3、实施跨层级电磁兼容协同设计；S4、进行整机电缆布线与接地系统优化，采用分层...

本发明公开了工业场景下的轮足人形机器人多传感器融合识别方法，具体涉及机器人技术领域，通过构建多模态传感系统并建立同步触发机制实现传感器单元的时间对齐，采用多元外参标定和实时运动补偿将多源数据统一至基础坐标系，进而基于层次化融合架构进行数...