本公开的实施例提供了一种手术机器人在线手眼标定方法、装置、设备及介质，方法包括：基于第一位姿转换矩阵将机械臂坐标系下器械末端的第一位置转换到相机坐标系下，得到第二位置；计算第二位置与基于双目相机计算得到的器械末端在相机坐标系下的第三位置...

本公开实施例提供了一种手术机器人摆位推荐系统及定位方法，推荐系统包括：定位系统，被配置为计算手术机器人的台车之间和/或台车与患者之间的位姿变换关系，基于位姿变换关系确定定位信息；数据库，被配置为存储不同手术类型及场景的台车摆位数据；台车...

本公开提供一种夹持力预测模型训练方法、预测方法、装置、设备及介质，训练方法包括：分别获取多自由度手术器械在多个姿态、不同运动速度下夹钳空载的运动参数样本集和夹钳带载的运动样本参数集；按照时间顺序将两个运动参数样本集上下拼接，得到第一特征...

一种多机协作式手术机器人定位系统和方法，其方法包括：S1：标定相机及发光点；标定相机内参获得其内参矩阵K，将固定环固定于机械臂上并吸附发光点模块，对发光点末端进行工具中心点标定及误差补偿，获得发光点相对于该机械臂基座标系的齐次变换矩阵S...

本公开的实施例提供一种手术器械与组织的碰撞预警方法、装置、设备及介质，方法包括：对基于双目内窥镜在不同时刻获取的双目图像包含的所有对象进行深度识别，得到不同时刻对应的深度图像；基于预先训练的器械分割模型分别从双目图像中提取器械轮廓；基于...

本申请提供一种末端路径优化方法、装置、存储介质及电子设备，涉及控制领域。其中，电子设备获取多个待优化路径点的位姿信息，其中，所述多个待优化路径点表示为机械臂的末端规划的离散路径点；根据所述多个待优化路径点的位姿信息，从所述多个待优化路径...

本发明实施例提供一种腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，包括钳头、固定基座、偏摆基座、偏摆滑块、连杆及夹钳基座；钳头安装在夹钳基座上，偏摆基座与夹钳基座可拆卸连接；连杆的两端通过转轴与偏摆基座和偏摆滑块转动连接，偏摆基座与固定基座转动连接，...

本技术提供一种基于滑轮导向的腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，用于夹持目标；器械杆，为空心结构，钳头组件可转动连接在器械杆的一端；开合连接机构，内置在器械杆中，开合连接机构的一端与钳头组件固定连接；开合连接机构被配置为：在受到沿与器械杆中...

本技术提供一种腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，用于夹持目标；器械杆，为空心结构，钳头组件可转动连接在器械杆的一端；空心推杆，内置在器械杆中，一端与钳头组件可转动连接；空心推杆被配置为：在受到沿与空心推杆中心轴方向平行的第一作用力的驱动下...

本技术提供一种基于推杆的腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，用于夹持目标；器械杆，为空心结构，钳头组件可转动连接在器械杆的一端；推杆，内置在器械杆中，一端与钳头组件可转动连接；推杆被配置为：在受到沿与推杆中心轴方向平行的作用力的驱动下，带动...

本技术提供一种手持式多自由度腹腔镜手术器械，包括：钳头组件；器械杆，为空心结构，钳头组件可转动连接在器械杆的一端；空心推杆，内置在器械杆中，一端与钳头组件可转动连接；空心推杆被配置为在受到沿与空心推杆中心轴方向平行的第一作用力的驱动下，...

本发明实施例提供一种基于齿轮控制的腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，用于夹持目标；器械杆，钳头组件可转动连接在器械杆的一端；推杆，内置在器械杆中，可相对于器械杆滑动，推杆一端与钳头组件可转动连接；推杆被配置为在受到沿与推杆长度方向平行的第...

本发明实施例提供一种钳头可拆卸的腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，包括钳头、固定基座、偏摆基座、偏摆滑块、连杆及夹钳基座；钳头安装在夹钳基座上，偏摆基座与夹钳基座可拆卸连接；连杆的两端通过转轴与偏摆基座和偏摆滑块转动连接，偏摆基座与固定基...

本发明提供一种基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，包括：钳头；传导机构；包括：器械杆，为空心结构，连续体，固定在器械杆的一端，开合驱动绳和两根钢丝绳，一端连接钳头，另一端穿过连续体和器械杆；偏摆控制机构芯，包括机芯滑轨、两个偏摆拉块、两个偏摆...

本发明提供一种基于锥齿及滑轮驱动的腹腔镜手术器械，包括：钳头；传导机构；包括：器械杆，为空心结构，连续体，固定在器械杆的一端，开合驱动绳和两根钢丝绳，一端连接钳头，另一端穿过连续体和器械杆；偏摆控制机构；包括螺纹滑轨、两个锥齿滑套、两个...

本发明提供一种基于锥齿轮驱动的腹腔镜可弯双极电凝钳，包括：钳头，被配置为夹持目标；机芯，包括螺纹滑轨、两个锥齿滑套、两个偏摆驱动组件、两个轴端卡环、凸轮锥齿、轴套以及偏摆拨轮，其中，两个偏摆驱动组件对向放置在螺纹滑轨，两个锥齿滑套套设螺...

本公开提供了一种主从式机器人力反馈控制方法，方法包括：在人手控制机器人主手的过程中，采集机器人从手末端的特征参数，基于特征参数检测机器人从手末端的夹持力；根据夹持力控制机器人主手产生反馈给人手的接触力；对接触力进行增益调节，抑制人手的位...

本公开提供一种腹腔镜可弯双极电凝钳，包括：钳头，被配置为夹持目标；机芯，包括机芯滑轨、两个偏摆拉块、两个偏摆拉套、凸轮、偏摆衬套以及偏摆拨轮；其中，每一个偏摆拉块装入一个偏摆拉套中，两个偏摆拉套滑动设置于机芯滑轨中，凸轮设有两条中心对称...

本申请涉及一种机械臂逆运动学求解方法，机械臂及计算机可读介质，其中方法通过基于目标机械臂的构型，构造一个满足Piper准则的虚拟机械臂，在虚拟机械臂的基础上，利用解析法以目标机械臂的目标末端位姿求解虚拟机械臂各转动关节的目标关节角度，并...

本申请涉及一种机械臂逆运动学优化方法，手术机器人及计算机可读介质，其中方法通过主动控制机械臂形成操作三角