【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及微创手术器械，尤其涉及一种基于拉套驱动的腹腔镜手术器械。
技术介绍
1、腹腔镜手术是在腹腔镜视场下，医生通过屏幕操作腹腔镜手术器械进行手术，由于腔内活动空间有限，传统直杆型器械在某些空间狭小的手术中表现不佳，操作时容易被阻挡或损伤其余组织，无法达到理想的效果，这种情况下钳头具备可弯能力的手术器械具有一定的优势。
2、然而，现有的手持式腹腔镜手术器械中的手术器械钳头部分为线控实现两个自由度的转向控制，连接杆内部需要四根钨丝绳控制，占用空间，连接杆过粗，器械不够小巧。采用螺纹副结构推动钳头弯曲，但转弯时只能朝单向偏转，无法双向偏转；转动偏摆旋钮的动作与旋转钳杆动作耦合，在实现旋转偏摆时无法单手操作，需使用另一只手旋转偏摆旋钮；弯曲后钳头部分较长，导致实际使用时偏摆后所需的空间依然较大。此外，现有的手持式腹腔镜手术器械中实现手术器械钳头的开合自由度采用的是两根钨丝绳与连杆摩擦，在重复使用后对零部件的磨损大，降低了器械的使用寿命。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，用于至少部分解决上述技术问题。
2、本专利技术实施例的提供一种基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，包括：钳头，用于夹持目标；传导机构，包括开合驱动绳、两根钢丝绳、连续体和器械杆，器械杆为空心结构，连续体固定在器械杆的一端，开合驱动绳一端连接钳头，另一端穿过连续体和器械杆，两根钢丝绳一端分别固定在钳头的两侧上，另一端穿过连续体和器械杆；偏摆控制机构芯，包括机
3、根据本专利技术的实施例，钳头包括第一钳片、第二钳片、夹钳销、滑槽结构、开合滑动销，连杆机构和塔簧、钳头基座；第一钳片和第二钳片通过夹钳销铰接且固定在滑槽结构的一端；连杆机构的数量为两个，一端分别与第一钳片和第二钳片转动连接，另一端与开合滑动销转动连接，开合滑动销滑动设置在滑槽结构中，滑槽结构固定在钳头基座上；连杆机构包括：两个圆柱销和两个连接片，每个连接片一端集成一个圆柱销，连接片通过圆柱销与第一钳片和第二钳片可转动连接，开合滑动销与开合驱动绳的一端连接，塔簧套设在开合驱动绳上，且设置于开合滑动销与钳头基座之间；其中，在开合驱动绳带动开合滑动销在滑槽结构滑动来控制两个连接片带动第一钳片和第二钳片绕圆柱销转动，以控制第一钳片和第二钳片的开合运动。
4、根据本专利技术的实施例，钳头基座包括：第一分体式基座和第二分体式基座，其中，第一分体式基座与第二分体式基座通过卡接的方式可拆卸连接。
5、根据本专利技术的实施例，连续体包括：连续体销、连续体头端、连续体中段以及连续体基座；钳头基座固定在连续体头端上，连续体头端与连续体中段通过连续体销铰接，连续体中段铰接安装在连续体基座上，两根钢丝绳的一端固定连接在连续体头端的两侧，另一端穿过连续体中段和连续体基座；连续体基座固定在器械杆上；在两根钢丝绳反向运动的情况下，驱动连续体中段弯曲来带动连续体头端发生偏摆。
6、根据本专利技术的实施例，偏摆拉块中间设有第一连接孔，第一连接孔两侧分别设置一个第二连接孔；开合驱动绳穿过两个偏摆拉块的第一连接孔，一根钢丝绳的另一端同时穿过两个偏摆拉块一侧的第二连接孔且固定在一个偏摆拉块的第二连接孔上，另一根钢丝绳的另一端同时穿过两个偏摆拉块另一侧的第二连接孔且固定在另一个偏摆拉块的第二连接孔上；其中，偏摆拉套在机芯滑轨中滑动，偏摆拉块通过两根钢丝绳将滑动传动至连续体，使连续体弯曲带动钳头偏摆。
7、根据本专利技术的实施例，基于拉套驱动的腹腔镜手术器械还包括：旋转拨轮，套设且固定在器械杆上，旋转拨轮被配置为通过旋转旋转拨轮，带动器械杆旋转，器械杆将旋转传递至钳头控制钳头绕器械杆的中心轴线自转。
8、根据本专利技术的实施例，开合驱动绳包括软轴、弹簧管、镍钛丝。
9、根据本专利技术的实施例，基于拉套驱动的腹腔镜手术器械还包括：手柄壳体，偏摆控制机构和开合控制机构固定在手柄壳体上。
10、根据本专利技术的实施例，手柄上还设有无菌袋卡扣，无菌袋卡扣用于套设无菌袋以隔离无菌区域。
11、根据本专利技术的实施例，器械杆的直径小于5mm。
12、根据本专利技术实施例提供的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，至少能够实现以下技术效果：
13、由于凸轮设置中心对称的导程槽口，每一条导程槽口配合一个偏摆拉套带动一个偏摆拉块运动，因此，在旋转偏摆拨轮，可以同时带动两个偏摆拉块对向运动，从而实现钳头双向偏摆，同时将偏摆拨轮与旋转拨轮分离开来，可以让使用者单手操作。
14、开合驱动绳的一端与钳头组件固定连接，另一端直接固定在扳机上，在一定程度上减少机构间的摩擦力，增加了器械的使用寿命，同时可以简化结构，降低器件的尺寸。
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1.一种基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头(1)包括第一钳片(11)、第二钳片(12)、夹钳销(13)、滑槽结构(14)、开合滑动销(15)，连杆机构(16)和塔簧(17)、钳头基座(18)；
3.根据权利要求2所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头基座(18)包括：
4.根据权利要求2所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述连续体(23)包括：连续体销(231)、连续体头端(232)、连续体中段(233)以及连续体基座(234)；
5.根据权利要求2所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述偏摆拉块(32)中间设有第一连接孔(321)，所述第一连接孔(321)两侧分别设置一个第二连接孔(322)；
6.根据权利要求3所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述基于拉套驱动的腹腔镜手术器械还包括：
7.根据权利要求1所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述开合驱
8.根据权利要求1所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述基于拉套驱动的腹腔镜手术器械还包括：
9.根据权利要求8所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述手柄(6)上还设有无菌袋卡扣，所述无菌袋卡扣用于套设无菌袋以隔离无菌区域。
10.根据权利要求1所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述器械杆(24)的直径小于5mm。
...【技术特征摘要】
1.一种基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头(1)包括第一钳片(11)、第二钳片(12)、夹钳销(13)、滑槽结构(14)、开合滑动销(15)，连杆机构(16)和塔簧(17)、钳头基座(18)；
3.根据权利要求2所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头基座(18)包括：
4.根据权利要求2所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述连续体(23)包括：连续体销(231)、连续体头端(232)、连续体中段(233)以及连续体基座(234)；
5.根据权利要求2所述的基于拉套驱动的腹腔镜手术器械，其特征在于，所述偏摆拉块(32)中间设有第一连接孔(3...
【专利技术属性】
技术研发人员：张大宏，高德中，楼宏歌，封骁，李志江，
申请(专利权)人：杭州华匠医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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