本发明公开了一种基于三维点云渲染的机器人环境感知方法，包括如下步骤：采集多源环境数据集合；在机器人端、服务端与客户端之间对多源环境数据集合进行传输与实时同步；在客户端结合DS‑NeRF模型与SLAM算法构建三维环境渲染模型；在三维环境渲...