本发明涉及一种可容噪的三轮全向移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：基于负梯度下降思想推导在速度层上实现重复运动的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具备容噪特性的新型雅克比矩阵等式；步骤3：结合性能指标和新型等式建立可容噪的...

本发明涉及一种具有抗噪特性的轮式移动机械臂重复运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：根据负梯度下降公式推导在速度层上描述的性能指标；步骤2：基于误差反馈设计具有抗噪特性的新型运动学方程；步骤3：结合性能指标和运动学方程建立速度层重复运动规...

本发明涉及装配式建筑技术领域，公开了一种组合装配式剪力墙及其施工方法，组合装配式剪力墙包括上层分布钢筋、下层分布钢筋、两块承力墙板和若干个定位连接件，上层分布钢筋和下层分布钢筋通过拉结筋连接、以形成钢筋笼；定位连接件包括贯穿钢筋笼的腹杆...

本发明涉及装配式建筑领域，公开了一种预制装配式剪力墙及其施工方法，预制装配式剪力墙包括上层分布钢筋、下层分布钢筋、模板和若干个定位连接件，上层分布钢筋和下层分布钢筋连接形成钢筋笼；定位连接件包括腹板和垂直连接于腹板两端的翼缘板，腹板贯穿...

本发明设计了一种适用于水下无线传感器网络的MAC协议，水下网络公平带宽分配MAC协议，该MAC协议设计主要包括下列步骤：建立网络模型：不含移动节点的集群网络模型，由一个主节点和n个成员节点组成，将时间划分为若干个大小相等的时隙；成员节点...

本实用新型公开了一种稻虾共作水质清理装置，包括装置本体，装置本体顶端的一侧固定安装有诱捕灯，装置本体一侧的顶端固定连接有支撑架，支撑架的顶端固定安装有水泵，水泵的输出端穿过装置本体固定连通有出水管，出水管背离水泵的一端固定连接有过筛室，...

本发明公开了一种芒果蒂腐病菌原生质体的制备与再生方法，属于微生物工程技术领域，所述制备和再生方法包括收集菌丝体、酶解、收集原生质体和再生原生质体。本发明公开的芒果蒂腐病菌原生质体的制备与再生方法制备过程简单、高效，便于操作，产孢量大，缩...

本实用新型公开了一种组合型消能减震装置，安装在建筑结构的节点间隙处；水平构件固定在节点间隙的底面上；铰接架固定在节点间隙的顶面上；竖向构件垂直布置在水平构件的上方，且底端与水平构件存在间隙，竖向构件的顶端与铰接架之间通过拉压杆铰接；竖向...

本申请属于生物材料技术领域，具体公开了一种改性抗菌海藻酸钠复合材料及其制备与应用。所述改性抗菌海藻酸钠复合材料由有机硅烷季铵盐对海藻酸钠的醇羟基进行烷基化修饰而得。本发明通过对海藻酸钠的三个醇羟基分别进行不同层次和不同含量的机硅烷季铵盐...

本发明公开了一种基于数字孪生的智能渔港监管系统，包括：物理监控系统、数字孪生管理控制系统、AI算法和存储系统；能够有效解决现有渔港监管系统存在的监控摄像模块拍摄视场角有限、数据分析与可视化能力差、无法对渔船进行自动检测和识别的问题。进行...

本发明涉及装配式建筑领域，公开了一种装配式抗震叠合墙及其施工方法，装配式抗震叠合墙包括上层分布钢筋、下层分布钢筋、预制混凝土层、模板和若干个定位连接件，上层分布钢筋和下层分布钢筋通过拉结筋和/或桁架钢筋连接以形成钢筋笼；定位连接件包括上...

本发明涉及装配式建筑领域，公开了一种定位连接件、装配式组合抗震叠合墙及其施工方法，定位连接件包括工字型底座、垫板和紧固螺栓，工字型底座包括上翼缘板、腹杆和下翼缘板，腹杆垂直连接上翼缘板和下翼缘板之间；上翼缘板设有若干个用于安装紧固螺栓的...

本发明涉及装配式建筑领域，公开了一种定位连接件、预制抗震叠合墙及其施工方法，定位连接件包括工字型底座、倒锥形套筒、垫板和紧固螺栓，工字型底座包括上翼缘板、下翼缘板和腹杆，下翼缘板与上翼缘板平行，腹杆的两端分别与上翼缘板、下翼缘板垂直连接...

本发明涉及装配式建筑领域，公开了一种抗震叠合墙及其施工方法，抗震叠合墙包括上层分布钢筋、下层分布钢筋、预制混凝土层、模板和若干个定位连接件，定位连接件包括腹杆和垂直连接于腹杆两端的上、下翼缘板，上翼缘板设有通孔，腹杆设有与通孔同轴的、安...

本申请属于生物材料技术领域，具体公开了一种抗菌海藻酸钙微球及其制备与应用。所述抗菌海藻酸钙微球的制备方法包括：将S

本发明提供了可快速替换的海洋平台用光固化防腐胶带及其制备方法，可快速替换的海洋平台用光固化防腐胶带包括双向拉伸聚丙烯薄膜，所述双向拉伸聚丙烯薄膜的一侧采用电晕处理并涂覆有具有防腐蚀性能的光固化胶黏剂。该光固化防腐胶带具有使用便捷的特性，...

本发明涉及装配式建筑领域，公开了一种预制组合式剪力墙及其施工方法，预制组合式剪力墙包括上层分布钢筋、下层分布钢筋、两块相互平行的承力墙板以及若干个定位连接件，定位连接件包括T型连接件、帽型连接件和紧固螺栓，两块承力墙板内分别预埋有T型连...

本发明涉及装配式建筑领域，公开了一种预制组合式剪力墙及其施工方法，预制组合式剪力墙包括上层分布钢筋、下层分布钢筋、承力墙板以及若干个定位连接件，上层分布钢筋和下层分布钢筋连接形成钢筋笼；定位连接件包括贯穿钢筋笼的腹板和位于钢筋笼外的翼缘...

本发明涉及一种基于声纹伪造检测的数据安全防护方法及装置，在获取社交元宇宙中用户的待验证的音频信号后，基于预先训练好的机器学习模型，获取音频信号对应的音频置信度。最后对音频置信度，建立数据验证权限。数据验证权限用于验证音频信号对应的用户权...

本发明提供对羟基苯甲酸接枝的壳聚糖膜在鲜切菠萝蜜保鲜中的应用。本发明研究发现对羟基苯甲酸接枝的壳聚糖膜应用于保鲜鲜切菠萝蜜具有良好的效果，不但保鲜时间长，而且能够较好保持鲜切菠萝蜜的品质，能够较好地满足鲜切菠萝蜜保鲜需求，有效提高鲜切菠...