本发明实施例公开了一种用于水下机器人的矢量推进装置及其控制方法，舵机支架位于尾部导流罩中；舵机支架和电机支架为前端封闭、后端开口的圆筒形状，两者同轴嵌套；舵机安装于舵机支架前端内侧，其输出轴固定连接舵机齿轮；舵机支架和电机支架后端筒壁上...