本发明涉及一种基于全身运动协同优化的自适应步态规划方法及系统，属机器人控制领域。其中，该方法包括通过多模态感知融合得到虚拟地形阻抗；基于虚拟地形阻抗进行动态CPG调制，得到自适应步态节奏并生成基本步态模式，自适应步态节奏包括腿部相位、步...